用户引言：
“DFR C4001 的存在性检测还可以，但似乎无法同时输出多个目标坐标？”
（来源： Arduino 论坛）
引言：多人追踪的挑战
在办公管理、智能家居、安防监控和老年人监护等领域，实时追踪多个目标是一项核心需求。然而，入门级毫米波雷达通常只能探测单个目标或存在/运动状态，难以获取多个目标的坐标。
根据美国国家标准与技术研究院 (NIST) 的数据，当目标数量超过 2-3 个时，低分辨率雷达的检测误差会显著增加。这解释了为什么许多开发人员在实际应用中遇到了挑战。
有关雷达技术的更多详细信息，请访问我们的毫米波雷达技术页面。
单目标与多目标跟踪：技术原理
多普勒频谱分离
毫米波雷达通过返回信号的相位变化测量目标距离，并通过多普勒频移测量速度。虽然单目标信号清晰，但多个目标会产生重叠的频谱，使检测变得复杂。
参考文献： IEEE 微波理论与技术学报表明，当相对速度差异低于 0.2 m/s 时，低成本雷达（采样率 < 5 kHz，单 Tx/Rx）无法可靠地分离两个移动目标的峰值。
微多普勒分析
微多普勒可以捕捉诸如行走或手臂摆动等精细的运动模式。通过短时傅里叶变换 (STFT)，理论上可以区分多个个体。然而，这需要高采样率（>10 kHz）和快速的 DSP 计算能力，而低成本雷达通常无法提供这些能力。
硬件和固件限制
DSP处理瓶颈
入门级雷达通常采用低频 Cortex-M DSP。典型规格：
采样率：1–5 kHz
距离分辨率：0.5–1米
角度分辨率：不精确
这些限制导致多人场景中信号重叠、目标丢失和坐标错误。
API 约束
有些雷达仅输出最近的目标或简单的存在标记。即使硬件性能强大，也常常无法通过 API 访问多个坐标。更多详情，请参阅我们的毫米波雷达产品页面。
多目标应用程序和要求
办公空间管理
需求：实时监控会议室和开放式办公室
技术规格：距离分辨率<0.3米，角度分辨率<10°，支持≥5个目标
老年人监护
要求：跌倒检测和活动监测
规格：区分个体、检测微动作、报警延迟<1秒
安全监控
需求：在公共场所、工厂或商场追踪人员
规格：多目标坐标、密集人群追踪、误报<5%
根据欧洲电信标准协会 (ETSI)的说法，低成本单目标雷达在密集环境中的准确率低于 70%，建议采用高分辨率 MIMO 或多传感器融合解决方案。
多目标跟踪解决方案
高端MIMO雷达
MIMO雷达采用多根发射和接收天线，并采用波束赋形技术，增强了多目标坐标的空间和角度分辨率。典型规格：
发射天线：4-8
Rx天线：8-16
距离分辨率：0.1–0.2米
角度分辨率：3–5°
适用于办公管理、安防和医疗保健应用。参见高性能 MIMO 雷达。
传感器融合
将毫米波雷达与红外线、摄像头或超声波传感器相结合，即使使用低成本硬件也能实现多目标跟踪。
算法：卡尔曼滤波器+数据关联+微多普勒分析
优点：精度更高，减少传感器限制
ETSI 实验表明，雷达+红外可以达到 85-90% 的多目标精度，比单独使用雷达高出约 20%。
软件优化
微多普勒分类：区分步态模式
信号聚类：通过聚类算法分离目标
轨迹预测：使用历史数据估计位置
这些方法在低密度环境中有一定效果，但在交通繁忙的情况下效果有限。
结论
由于 DSP 和 API 的限制，低成本毫米波雷达在多人追踪方面存在明显的局限性。它们适用于单目标或存在/运动检测，但对于办公管理、老年人监护和安防等高密度场景，高端 MIMO 雷达或传感器融合技术则更具优势。
了解雷达原理、硬件限制和应用需求有助于开发人员设计可靠的多人跟踪系统。
常问问题
问题 1：低成本雷达可以探测到多个移动的人吗？
答：它们可以检测运动，但通常只输出“存在”或最近的目标坐标。
问题2：多目标跟踪需要哪些雷达功能？
答：高分辨率、MIMO天线阵列、强大的DSP和多目标API支持。
Q3：单靠软件算法能实现多目标跟踪吗？
答：算法可以使用微多普勒或聚类部分分离目标，但传感器融合更可靠。
Q4：哪些场景下低成本雷达足够用？
答：简单的存在检测、单目标跟踪或环境监测。